基于預(yù)規(guī)劃的地圖生成與路徑規(guī)劃

在任務(wù)開始前，系統(tǒng)會通過AGV掃描運輸網(wǎng)格中的所有站點，并在調(diào)度站中生成詳細的地圖文件。隨后，系統(tǒng)根據(jù)任務(wù)的起點和終點進行路徑規(guī)劃，在規(guī)劃階段就主動避免可能出現(xiàn)的死鎖問題，為后續(xù)的實時調(diào)度奠定基礎(chǔ)。

基于優(yōu)先級和站點鎖定的實時授權(quán)機制

路徑規(guī)劃完成后，系統(tǒng)會根據(jù)任務(wù)類型確定優(yōu)先級，并將任務(wù)路徑下發(fā)到AGV。AGV移動時，調(diào)度系統(tǒng)以每次僅授權(quán)一個站點的形式，實時下發(fā)AGV所需的下一站點授權(quán)，并在地圖文件中對該站點進行上鎖，防止其他AGV同時進入。

融合時間窗約束的動態(tài)路徑規(guī)劃

為解決帶有時間窗的多AGV路徑規(guī)劃問題，研究人員對經(jīng)典算法進行了改進。例如，將時間窗約束條件融入Dijkstra等算法中，使其在尋找最短路徑時兼顧時間窗限制，從而得到滿足時間條件的最優(yōu)路徑，有效避免沖突。

集成傳感器數(shù)據(jù)的應(yīng)急避障方法

除了系統(tǒng)級的調(diào)度，AGV自身也配備了應(yīng)急避障能力。該方法通過獲取貨物表面圖像、深度圖像和實時路況圖像，分析貨物輪廓、邊緣深度及路面情況，為實現(xiàn)局部避障提供數(shù)據(jù)支持。