一、實(shí)時(shí)交互式補(bǔ)償

• 方法描述：通過(guò)三軸加速度計(jì)傳感器單元實(shí)時(shí)采集AGV小車的加速度數(shù)據(jù)，并判斷AGV車體是否處于靜止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)AGV車體處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，對(duì)陀螺儀導(dǎo)航傳感器進(jìn)行漂移補(bǔ)償。

• 實(shí)現(xiàn)方式：

• 數(shù)據(jù)采集單元實(shí)時(shí)采集三軸加速度數(shù)據(jù)和陀螺儀傳感器角速度、溫度數(shù)據(jù)。

• 數(shù)據(jù)處理單元對(duì)采集的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波分析，判斷AGV車體是否處于靜止?fàn)顟B(tài)。

• 當(dāng)AGV車體處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元執(zhí)行漂移補(bǔ)償數(shù)值計(jì)算，并將漂移補(bǔ)償值送至漂移補(bǔ)償執(zhí)行單元。

• 漂移補(bǔ)償執(zhí)行單元更新漂移補(bǔ)償值并發(fā)送至陀螺儀傳感器。

二、基于靜止?fàn)顟B(tài)判斷的補(bǔ)償

• 方法描述：通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)AGV小車的加速度數(shù)據(jù)，判斷其是否處于靜止?fàn)顟B(tài)，并在靜止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行漂移補(bǔ)償。

• 實(shí)現(xiàn)方式：

• 數(shù)據(jù)處理單元內(nèi)的計(jì)數(shù)器初始化值為0，每次接收數(shù)據(jù)采集單元的三個(gè)方向加速度數(shù)據(jù)時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元將該數(shù)據(jù)與上一次采集的數(shù)據(jù)做差值計(jì)算。

• 如果差值絕對(duì)值低于閾值，則判定AGV車體處于靜止?fàn)顟B(tài)，計(jì)數(shù)器加1，同時(shí)保存當(dāng)前陀螺儀傳感器漂移值。

• 當(dāng)計(jì)數(shù)器值累加至限值時(shí)，數(shù)據(jù)處理單元計(jì)算陀螺儀漂移平均值，通過(guò)漂移補(bǔ)償執(zhí)行單元更新陀螺儀漂移補(bǔ)償數(shù)據(jù)。

三、上位機(jī)指令補(bǔ)償

• 方法描述：上位機(jī)根據(jù)AGV小車的運(yùn)行情況，在特定條件下發(fā)送漂移補(bǔ)償指令進(jìn)行補(bǔ)償。

• 實(shí)現(xiàn)方式：

• 當(dāng)上位機(jī)檢測(cè)到陀螺儀傳感器溫度發(fā)生超出設(shè)定范圍的變化時(shí)，或檢測(cè)到陀螺儀傳感器在設(shè)定時(shí)間內(nèi)未進(jìn)行過(guò)漂移補(bǔ)償時(shí)，或AGV即將通過(guò)特定復(fù)雜行走路線前，上位機(jī)控制AGV停止運(yùn)行，并發(fā)送漂移補(bǔ)償指令。

• 補(bǔ)償時(shí)間根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定，如5秒鐘或8秒鐘。

四、基于激光SLAM的誤差模型補(bǔ)償

• 方法描述：通過(guò)激光SLAM檢測(cè)數(shù)據(jù)與慣導(dǎo)航向角進(jìn)行比對(duì)，建立慣導(dǎo)航向角的誤差模型，并進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償。

• 實(shí)現(xiàn)方式：

• 在有激光SLAM檢測(cè)數(shù)據(jù)時(shí)，記錄航向角變量與慣導(dǎo)航向角變量的積分值，得出航向角累計(jì)旋轉(zhuǎn)角度。

• 基于零度角統(tǒng)一和慣導(dǎo)航向角誤差補(bǔ)償計(jì)算，得出更準(zhǔn)確的偏差值，對(duì)慣導(dǎo)航向角進(jìn)行誤差補(bǔ)償。

五、卡爾曼濾波技術(shù)補(bǔ)償

• 方法描述：利用卡爾曼濾波技術(shù)，在考慮陀螺儀隨機(jī)漂移和外測(cè)信息誤差的情況下，對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行最佳估計(jì)和校正。

• 實(shí)現(xiàn)方式：

• 建立慣導(dǎo)系統(tǒng)的狀態(tài)方程和測(cè)量方程。

• 應(yīng)用卡爾曼濾波方法，根據(jù)外部觀測(cè)定位信息，對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行最佳估計(jì)和校正。

六、常值校正法

• 方法描述：以一定的時(shí)間間隔從外部獲得運(yùn)載體準(zhǔn)確的位置訊息和方位訊息，對(duì)慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的位置信息進(jìn)行重調(diào)，并估計(jì)陀螺儀的漂移進(jìn)行校正。

• 實(shí)現(xiàn)方式：

• 兩點(diǎn)校：相隔一定的時(shí)間間隔，連續(xù)二次從外部獲得精確的位置和方位信息，從而估計(jì)出陀螺漂移進(jìn)行校正。

• 三點(diǎn)校：如從外部只能獲得定位信息，無(wú)法獲得準(zhǔn)確的方位信息時(shí)，則連續(xù)三次取得外部定位信息，進(jìn)行校正。

• 點(diǎn)點(diǎn)校：可以迭代運(yùn)用，除第一次觀測(cè)定位只能對(duì)系統(tǒng)位置進(jìn)行重調(diào)外，以后每次定位都可計(jì)算部分漂移進(jìn)行補(bǔ)償，并進(jìn)行位置重調(diào)。